地图导航定位技术，商铺导航定位技术

全球卫星导航定位技术是什么？

全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)是随着现代科学技术的发展而建立起来的新一代卫星无线电导航标注系统，目前包括美国的全球标注系统(global positioning system，GPS)、俄罗斯的格罗纳斯系统(global navigation satellite system，GLONASS)、中国的北斗卫星标注系统(COMPASS)以及欧洲聪盟(以下简称欧盟)正在建设之中的伽利略系统(GALILEO)。这些全球卫星标注系统在系统组成和标注原理方面具有许多相似之处，这里将以GPS为例进行论述。美国GPS建成最早，拥有全球最多用

室内地图定位站内导航应用了哪些技术？

首先你要有室内的矢量地图，在这个上面做导航，可以用百度、高德等大公司的室内地图，不过大部分室内的地图都没有，所以要找一些专门的室内地图，比如图聚、星网云联等的矢量地图等； 其次你要有室内标注，手机上能够支持的只有蓝牙和WIFI，蓝牙就是ibeacon，这个技术很简单，不过要打开蓝牙，另外wifi标注技术比蓝牙要好一些。 希望能帮到你

首先你要有室内的矢量地图，在这个上面做导航，可以用百度、高德等大公司的室内地图，不过大部分室内的地图都没有，所以要找一些专门的室内地图，比如图聚、星网云联等的矢量地图等；其次你要有室内标注，手机上能够支持的只有蓝牙和WIFI，蓝牙就是ibeacon，这个技术很简单，不过要打开蓝牙，另外wifi标注技术比蓝牙要好一些。希望能帮到你

室内无线标注技术可以这样分成三类：近邻法、三边（角）测量法、模式匹配法。近邻法： 最简单的方式，直接选定那个信号强度最大的ap的位置。 纠正一个很容易被误导的地方，目前大多数手机中的标注方式为（gps/agps、基站标注、wifi标注），这里的wifi标注并不是位置指纹法，而是近邻法，标注结果是热点位置数据库中存储的当前连接的wifi热点的位置。三边（角）测量法： 通过信号的各种参数得到目标与ap的距离或者角度，用几何方法计算出位置。 包括到达时间法、相对到达时间法、到达角度法、基于信号强度的测距方法，及其混合算法。 这些方法一般应用在蜂窝网基站标注中。模式匹配法： 基本就是上面所说的位置指纹法了，只是这个说法更宽泛一些。除了上面这些使用无线信号进行标注的技术外，还有基于地磁的标注和惯性导航技术，可以用来和上面的方法进行混合标注。地磁信息：手机里的磁力计可以测得磁场强度，而建筑物导致了各个位置处的磁场有些区别。惯性导航：加速度计、磁力计/陀螺仪，用来判断目标的移动方向与移动距离，从而进行位置跟踪。另外，学术界研究的室内标注方式主要包括：红外线、超声波、蓝牙、rfid、uwb、wifi、zigbee、麦克风阵列、室内电力线、地磁、惯性测量、计算机视觉。各种方案的缺点：近邻法标注精度得不到保证；三边（角）测量法理论上精度较高，但对于普通设备来说，时间、角度这些参数较难获取；基站覆盖范围大，角度偏一点就会造成很大误差，更何况各种非视距和多径环境的影响，精度一般百米以上。所以现在手机室内高精度标注大多使用第三种方法（位置指纹法）。但是很多年过去了，室内标注的推广远没有当时预想的那么快，原因在于：室内地图的建立很复杂，至少比室外地图难多了。位置指纹法需要在每个需要标注的区域内采集大量数据。虽然现在有各种加快建立指纹库的方式，但还是得花不少时间。不是所有的地方有大量wifi覆盖。每个位置至少得同时扫描到两三个较强的wifi才能标注，wifi数量越多理论上标注精度越高。至于需要解决的问题，现在的情况是没有一种方案既便宜又好用，那么大家要解决的问题就是怎样去达到低代价高精度的标注，想来想去现在还是只有位置指纹法还凑合，然后在此基础上可以加点磁场和惯导（数据获取较简单）提高下精度。位置指纹法本身没有多大的技术难点，但是实施起来比较耗时耗力。另外，使用计算机视觉来做室内标注的遐想空间比较大，但是有技术难度。

实现室内地图定位导航，需要解决哪些技术难题？

室内无线标注技术可以这样分成三类：近邻法、三边（角）测量法、模式匹配法。近邻法：最简单的方式，直接选定那个信号强度最大的AP的位置。纠正一个很容易被误导的地方，目前大多数手机中的标注方式为（GPS/AGPS、基站标注、WiFi标注），这里的WiFi标注并不是位置指纹法，而是近邻法，标注结果是热点位置数据库中存储的当前连接的WiFi热点的位置。三边（角）测量法：通过信号的各种参数得到目标与AP的距离或者角度，用几何方法计算出位置。包括到达时间法、相对到达时间法、到达角度法、基于信号强度的测距方法，及其混合算法。这些方法一般应用在蜂窝网基站标注中。模式匹配法：基本就是上面所说的位置指纹法了，只是这个说法更宽泛一些。除了上面这些使用无线信号进行标注的技术外，还有基于地磁的标注和惯性导航技术，可以用来和上面的方法进行混合标注。地磁信息：手机里的磁力计可以测得磁场强度，而建筑物导致了各个位置处的磁场有些区别。惯性导航：加速度计、磁力计/陀螺仪，用来判断目标的移动方向与移动距离，从而进行位置跟踪。另外，学术界研究的室内标注方式主要包括：红外线、超声波、蓝牙、RFID、UWB、WiFi、ZigBee、麦克风阵列、室内电力线、地磁、惯性测量、计算机视觉。各种方案的缺点：近邻法标注精度得不到保证；三边（角）测量法理论上精度较高，但对于普通设备来说，时间、角度这些参数较难获取；基站覆盖范围大，角度偏一点就会造成很大误差，更何况各种非视距和多径环境的影响，精度一般百米以上。所以现在手机室内高精度标注大多使用第三种方法（位置指纹法）。但是很多年过去了，室内标注的推广远没有当时预想的那么快，原因在于：室内地图的建立很复杂，至少比室外地图难多了。位置指纹法需要在每个需要标注的区域内采集大量数据。虽然现在有各种加快建立指纹库的方式，但还是得花不少时间。不是所有的地方有大量WiFi覆盖。每个位置至少得同时扫描到两三个较强的WiFi才能标注，wiFi数量越多理论上标注精度越高。至于需要解决的问题，现在的情况是没有一种方案既便宜又好用，那么大家要解决的问题就是怎样去达到低代价高精度的标注，想来想去现在还是只有位置指纹法还凑合，然后在此基础上可以加点磁场和惯导（数据获取较简单）提高下精度。位置指纹法本身没有多大的技术难点，但是实施起来比较耗时耗力。另外，使用计算机视觉来做室内标注的遐想空间比较大，但是有技术难度。

室内无线标注技术可以这样分成三类：近邻法、三边（角）测量法、模式匹配法。 近邻法： 最简单的方式，直接选定那个信号强度最大的ap的位置。纠正一个很容易被误导的地方，目前大多数手机中的标注方式为（gps/agps、基站标注、wifi标注），这里…

室内无线标注技术可以这样分成三类：近邻法、三边（角）测量法、模式匹配法。 近邻法： 最简单的方式，直接选定那个信号强度最大的AP的位置。纠正一个很容易被误导的地方，目前大多数手机中的标注方式为（GPS/AGPS、基站标注、WiFi标注），这里…

室内定位的技术方案？

目前我们已经能够看到一些室内标注技术的应用介绍了。据我所知的有谷歌、诺基亚、博通、IndoorAtals、Qubulus、杜克大学这几个方案。下面笔者就把它们整理一下，欢迎大家在此基础上进行指正、补充。谷歌方案谷歌手机地图
6.0版的时候已经在一些地区加入了室内导航功能，此方案主要依靠GPS（室内一般也能搜索到2～3颗卫星）、wifi信号、手机基站以及根据一些“盲点”（室内无GPS、wifi或基站信号的地方）的具体位置完成室内的标注。目前此方案的精度还不是很满意，所以谷歌后来又发布了一个叫“Google Maps Floor Plan Marker”的手机应用，号召用户按照一定的步骤来提高室内导航的精度。谷歌一直在努力解决两个问题：获取更多的建筑平面图；提高室内导航的精度。建筑平面图是室内导航的基础，就如同GPS车用导航需要电子导航地图一样。谷歌目前想通过“众包”的方式解决数据源的问题，就是鼓励用户上传建筑平面图。另外，用户在使用谷歌的室内导航时，谷歌会收集一些GPS、wifi、基站等信息，通过服务器进行处理分析之后为用户提供更准确的标注服务。诺基亚方案诺基亚采用的是HAIP技术，具体是什么笔者也没能查到更多的资料，不过诺基亚正在努力使它成为蓝牙协议的一部分，这样只要你的设备带有蓝牙模块，就能够使用这种技术进行标注。当然，仅有一个蓝牙模块还不能完成标注，还需要在室内安装一种标注发射台，通过这两者之间的通信完成标注。这种发射台可以覆盖100m×100m的范围，标注精度在30cm～100cm，据说这种发射台还有成本低、功耗低等特点，一台或多台都能完成标注。博通方案博通公司研制了一种用于室内标注的新芯片（BCM4752），具备三维标注功能（即你所在位置的高度也算出来）。这种芯片可以通过wifi、蓝牙或NFC等技术来提供室内标注系统支持。更强大的是，该芯片可以结合其它传感器，例如手机里的陀螺仪、加速度传感器、方位传感器等，将你位置的变化实时计算出来，甚至做到没有死角。博通公司的如意算盘是将这种芯片内置到智能手机里。IndoorAtlas方案IndoorAtlas是一家专注于室内导航解决方案的公司，刚成立不久。IndoorAtlas的方案基于地球磁场，依据是每一个具体位置的磁场信息都不一样。不过使用这种技术进行导航比较麻烦，首先用户需要上传建筑平面图，然后还需要你拿着移动设备绕室内一圈，记录下各个位置的地磁信号特征，这些信息需要上传到IndoorAtlas的服务器。最后，你需要使用IndoorAtlas提供的工具包开发一个应用才能使用标注功能（IndoorAtlas的开发工具包可以在线申请，不过笔者申请了两次都没结果）。Qubulus方案跟IndoorAtlas不同的是，Qubulus公司根据无线电信号（Radio Signature）来标注。每一个位置的无线电信号数量、频度、强度等也是不同的，Qubulus根据这些差异计算出你的具体位置。使用Qubulus的方案，你同样需要收集室内的无线电信号。Qubulus也提供了开发工具包，很容易申请下来。开发工具包里有一个例子，可以使用Eclipse直接编译通过。杜克大学方案杜克大学则借助现实生活中路标（landmarks）的思想，正在开发一个叫做UnLoc的应用。此应用通过感知wifi、3G信号死角，以及一些运动特征，如电梯、楼梯等，并根据这些位置已知的路标来计算你的位置。当你移动的时候，就根据其他感应器（ 陀螺仪、加速度传感器、方位传感器等）来跟踪你的位置。这一过程精度会逐渐降低，但当你到达下一个路标时，位置就会被校准。智慧图方案北京智慧图科技有限责任公司通过检测Wi-Fi、蓝牙节点（iBeacon）的信号强度进行标注，目前智慧图标注产品包括终端侧标注与网络侧标注两种 。终端侧标注通过手机检测无线网络信号，进行手机自主标注导航，在手机app中提供了部分室内场馆（机场及商业广场）的室内位置服务功能（标注、导航、POI搜索、优惠查询等）。网络侧标注由Wi-Fi的无线AP检测移动设备的信号，进行标注，主要应用于建筑内的客流数据统计分析，该模式主要为大型商业广场、店铺、公共文化建筑提供服务。

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一、行业需求4
二、标注解决方案5
1.大型商场/购物中心标注解决方案5
2.停车场标注解决方案8 1)标注技术8 2)视频识别技术10
3.展厅标注解决方案12
4.经营分析大数据管理13
三、标注技术应用价值14 附录、智慧地产标注方案选型方案17 购物中心超大的经营规模为顾客提供更多购物选择的同时，也面临许多问题——走在纷繁的店铺中，进入庞大的停车场，顾客往往会迷失其中。如何能

SLAM技术在机器人室内定位导航领域的优势是什么？

视觉导航标注：图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，实时性较差；受光线条件限制较大，无法在黑暗环境中工作。GPS导航标注：室内环境下，存在标注精度低、可靠性不高的问题。超声波导航标注：由于超声波传感器自身的缺陷，如镜面反射、有限的波束角等，无法充分获取周边环境信息。线圈导航标注：在机器人行走规划路径上布置感应线圈，通过在机器人身上安装感应装置来进行电磁感应，但这样的机器人只能按照预定路径行走，谈不上真正的智能，SLAM（simultaneouslocalization and mapping）技术：在室内环境中，机器人不能利用全局标注系统进行标注，而事先获取机器人工作环境的地图很困难，甚至是不可能的。SLAM技术使得机器人在自身位置不确定的条件下，经过一系列的位置并且在每一个位置获得传感器对环境的感知信息，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主标注和导航。一般SLAM可以分为三个步骤：基于外部感知的环境特征提取，递推形式的预测和更新算法以及相应的数据相关技术。

SLAM标注相比于其他的标注解决方案，如UWB，磁条。拥有者更灵活，更稳定的优势。同时随着激光价钱的降低，激光SLAM的成本目前也并不是很高。激光SLAM同时具有避障的功能，而且更精确。SLAM标注导航对于机器人的未来是趋势。目前国内做SLAM的公司已经有了一定的数量，二维SLAM，视觉SLAM，以及三维SLAM。